Можно ли печатать из сеанса MS Remote Assistance на локальном принтере?

Вы можете, по крайней мере, для Windows XP Professional. Как сделать локальный принтер доступным при подключении к удаленному рабочему столу в Windows XP Professional:

1. Нажмите "Пуск", выберите "Все программы", "Стандартные", "Связь", а затем нажмите "Подключение к удаленному рабочему столу".
2. Нажмите "Параметры" в диалоговом окне "Подключение к удаленному рабочему столу".
3. Нажмите вкладку Локальные ресурсы.
4. Нажмите Принтеры в поле Локальные устройства.
5. Нажмите Подключиться.

После установки удаленного подключения и входа в систему на удаленном компьютере локальный принтер, подключенный к клиенту, становится принтером по умолчанию для всех программ, работающих на удаленном рабочем столе. Если к клиенту подключено более одного принтера, принтер по умолчанию для компьютера становится принтером по умолчанию на удаленном рабочем столе; Тем не менее, все локальные принтеры доступны.

Я предполагаю, что вы сможете сделать что-то подобное для Windows Vista и 7.

Это зависит от инструмента, который вы используете для запуска удаленного сеанса: клиент протокола удаленного рабочего стола Microsoft позволит вам печатать на локальном принтере с удаленного компьютера, в то время как решения на основе VNC (например, UltraVNC) обычно требуют изменения настроек принтер удаленной машины.