Подключить Arduino к Pixhawk

Можно ли подключить Arduino к Pixhawk с помощью программного обеспечения PX4?

Я читал, что он лучше использует Raspberry pi и подключается как компьютер-компаньон, либо через ROS/mavros.

Но можно ли отправлять сообщения через Mavlink из Arduino в PX4, чтобы изменить режимы полета и т. Д. Есть ли какая-либо существующая библиотека, которая обеспечивает это?

Спасибо за любой ответ