Соединение Ethernet и Wi-Fi для DDS/ROS2

У меня есть установка, подобная той, что показана ниже. Маршрутизатор представляет собой стандартный коммерческий домашний маршрутизатор и беспроводную точку доступа, а компьютер B — это Raspberry Pi под управлением Ubuntu и имеет один интерфейс Ethernet и один интерфейс Wi-Fi. B получает один IP-адрес от DHCP-сервера маршрутизатора (в подсети /24) через Wi-Fi и обслуживает IP-адреса со своего собственного DHCP-сервера (также в подсети /24) на интерфейсе Ethernet.

      10.0.1.2       10.0.1.1
               10.0.0.2            10.0.0.1            10.0.0.3
 -----           -----            ----------            -----
 | A | ---ETH--- | B | ---WIFI--- | ROUTER | ---WIFI--- | C |
 -----           -----            ----------            -----

Эта настройка предназначена для запуска ROS2/DDS (A и B являются внутренними в роботе, а C — управляющим компьютером), но, насколько я понимаю, я не могу получать сообщения от A до C, поскольку они находятся в разных подсетях (DDS использует многоадресная рассылка UDP).

1. Можно ли использовать B для соединения подсети Wi-Fi и подсети Ethernet? Если не,
2. Как настроить таблицу маршрутизации на B для правильной пересылки многоадресных сообщений UDP между двумя сетями?