Tmux в Urxvt. Клавиша Esc ведет себя как мета

В Tmux я назначил комбинации Alt+Arrows(M+Left, M+Right и т. Д.) Для переключения между панелями. Это работает нормально в большинстве случаев.

Но после смены панели с помощью одной из комбинаций Alt+Arrow каждое нажатие клавиши Esc просто повторяет последнюю назначенную команду Alt+Arrow.

Например, если я перехожу на панель с M+Left, теперь каждое нажатие Esc распознается как M+Left, поэтому оно циклически перемещается по горизонтали справа налево. То же самое для M+Up / M+Down, но вертикально.

Я использую Esc в Vim, как много.
Нет необходимости говорить, что эта странная вещь осложняет жизнь, потому что теперь невозможно выйти из режима вставки обычным способом.

Как это происходит с vim (vim внутри tmux внутри urxvt):
Если я открываю vim, запускаю режим вставки, редактирую файл и выхожу из режима вставки клавишей Esc, все идет хорошо.

Но если после входа в режим вставки я перехожу на другую панель и возвращаюсь с комбинациями Alt+Arrow, выход из режима вставки становится невозможным.

Это происходит только в Urxvt, не может воспроизводиться в Xterm.
Он влияет только на команды Alt-Arrow, vim-like привязка для изменения панели (M-h, M-j и т. Д.) Не затрагивается.

urxvt 9.22, Tmux (полагаю, на основе 2.2, в ядре OpenBSD)

Я потратил часы, чтобы исследовать проблему и не нашел решения.

Я предполагаю, что это как-то связано с тем, что Esc ведет себя как Meta в urxvt, но что это значит like в моем случае и как решить проблему у меня нет идей.